Etape 5 - Algorithme de commande des moteurs du prototype point de vue interface de puissance

Précision 1 : les niveaux logiques

Ce sont les deux uniques valeurs correspondantes aux deux seuls états possibles que peut prendre un signal logique : Vrai/Faux , Haut/Bas, Elevé/Faible, Présent/Absent ou 1/0

- niveau Haut (High) = 1

- niveau bas (Low) = 0

Remarque : lorsque l'on écrit X dans une table de vérité, cela signifie quelque soit le niveau logique (ce peut être 1 ou 0, il n'y a pas d'importance)

Précision 2 : arrêt du prototype

Devant la faible d'inertie du prototype et la faible vitesse de déplacement, un arrêt freiné (moteur bloqué) n'est pas nécessaire, couper l'alimentation du moteur suffit pour immobiliser le prototype (arrêt arbre libre).

Début

Répéter indéfiniment

Si marche AVANT demandée

Alors mettre l'entrée EnA du circuit L298 au niveau logique ..?..

mettre l'entrée In1 du circuit L298 au niveau logique ..?..

mettre l'entrée In2 du circuit L298 au niveau logique ..?..

mettre l'entrée EnB du circuit L298 au niveau logique ..?..

mettre l'entrée In3 du circuit L298 au niveau logique ..?..

mettre l'entrée In4 du circuit L298 au niveau logique ..?..

Sinon Si marche ARRIERE demandée

Alors mettre l'entrée EnA du circuit L298 au niveau logique ..?..

mettre l'entrée In1 du circuit L298 au niveau logique ..?..

mettre l'entrée In2 du circuit L298 au niveau logique ..?..

mettre l'entrée EnB du circuit L298 au niveau logique ..?..

mettre l'entrée In3 du circuit L298 au niveau logique ..?..

mettre l'entrée In4 du circuit L298 au niveau logique ..?..

Sinon Si tourner à GAUCHE demandé

Alors mettre l'entrée EnA du circuit L298 au niveau logique ..?..

mettre l'entrée In1 du circuit L298 au niveau logique ..?..

mettre l'entrée In2 du circuit L298 au niveau logique ..?..

mettre l'entrée EnB du circuit L298 au niveau logique ..?..

mettre l'entrée In3 du circuit L298 au niveau logique ..?..

mettre l'entrée In4 du circuit L298 au niveau logique ..?..

Sinon Si tourner à DROITE demandé

Alors mettre l'entrée EnA du circuit L298 au niveau logique ..?..

mettre l'entrée In1 du circuit L298 au niveau logique ..?..

mettre l'entrée In2 du circuit L298 au niveau logique ..?..

mettre l'entrée EnB du circuit L298 au niveau logique ..?..

mettre l'entrée In3 du circuit L298 au niveau logique ..?..

mettre l'entrée In4 du circuit L298 au niveau logique ..?..

Sinon ..................................?........................................

    ..................................?........................................

Fin SI

Fin Si

Fin Si

Fin Si

Fin Répéter indéfiniment